湖南薄板焊接专机

    效果焊接机器人采用上述工艺及方案进行连接板焊接作业，工件定位精度高，机器人动作精度准确，焊接轨迹与焊缝重合度高，采用传统焊接工艺和机器人焊接工艺焊缝成形情况如图4、图5所示。由图可以明显看出采用机器人的焊缝成形美观、饱满，因而焊接效率和焊接质量得到明显提高；且使用实芯焊丝后，无需清理焊渣，对改善作业环境、降低工人劳动强度带来了明显的效果，也为企业自动化、智能化和高效化焊接机器人的投入使用，奠定的良好的应用基础。机械手总成是机器人的执行机构，它由驱动器、传动机构、机器人臂、关节、末端操作器、以及内部传感器等组成。它的任务是精确地保证末端操作器所要求的位置，姿态和实现其运动。控制器是机器人的神经中枢。它由计算机硬件、软件和一些电路构成，其软件包括控制器系统软件、机器人语言、机器人运动学、动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断、白保护功能软件等，它处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。示教系统是机器人与人的交互接口，在示教过程中它将控制机器人的全部动作，并将其全部信息送入控制器的存储器中，它实质上是一个的智能终端。 熔滴呈粗大颗粒状向熔池自由过渡的形式。湖南薄板焊接专机

    工作站采用，多工位焊接工作形式,由工人带内圈焊接点，固定内圈位置，再用行吊吊焊接工位，由传感器扫描内圈与油罐内壁交错位置和焊接面特征识别出机器人焊接位置与焊接姿态。在原来的生产流程是靠人工来固定内圈，固定，固定完之后吊到焊接工位上，通过人工重新示教焊接点位，生产时间也很长，因内圈每次位置不固定，导致每一次来件都需要人工重新修点，导致产能有限，速度较慢。由于焊接作业时会涉及到外部轴移动，通外部电机就行旋转过，会面临重复定位误差的问题，会影响我们传感器的扫描起点跟终点的判断、运动轨迹算法的问题，这是一个很大的挑战。现在工作站在没有传感器扫描的情况下，无法正常焊接，由于内圈与油罐位置不确定，之前的程序焊接点无法继续使用，导致传统的示教焊接无法正常焊接。因此，客户希望添加我们传感器跟踪设备来替代传统的示教焊接，来减少人工维护时间和提高成品效率。焊接工件的油罐特殊性，内圈、外形多变化，每一条内圈固定位置都不一样，把内圈与油罐拼装在一起时，位置的不确定性，比较高可达到10cm—100cm位置差，对于传感器的检测范围和识别精度有一定的要求。 湖南薄板焊接专机随着电弧沿着焊接方向移动，焊丝不断地送进并熔化，焊剂也不断地撒在电弧周围，使电弧埋在焊剂层下燃烧。

    机器人焊接采用的是富氩混合气体保护焊，焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下：(1)出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。(2)出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。(3)出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。(4)飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。(5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。

向下立焊法只适用于薄板和不甚重要结构的焊接，因为向下立焊比向上立焊熔化金属及熔渣更易下坠，焊缝易产生夹渣和气孔等缺陷。向下立焊法的特点是焊接速度快、熔深浅、熔宽窄、不易烧穿、焊缝成形美观、操作简单，但需要熟练掌握操作技巧。其操作要点如下：1）焊接电流应适中，保证熔合良好。2）焊接时，使焊条垂直于焊件表面，用直击法引弧。运条采用较大焊条前倾角，约为30°~40°，利用电弧吹力托住熔池，防止熔池下淌。3）采用直线形运条法，尽量避免横向摆动，但有时也可稍作横向摆动，利于焊缝两侧与母材熔合良好。向下立焊法比较好使用熔渣粘度较大的向下立焊焊条。除使用交流焊接电源外，普通直流弧焊电源都应使用直流反接法焊接。在实际负载持续率100%（自动焊）时，其比较大焊接电流≤418A。

    2、当需要采用熔化极气体保护焊、药芯焊丝气体保护焊或钨极氩弧焊将屏栅、金属丝网或延伸金属焊接到钢结构框架上，进行焊接时金属丝网容易产生烧穿和焊缝未熔合现象，应如何进行处理？①在金属丝网或延伸金属上放置非金属垫圈并且将垫圈、金属丝网和框架夹紧在一起，不允许采用含铬或镀锌垫圈，垫圈应采用未涂敷的。②在被焊位置的垫圈上部放置一个更大的垫圈作为散热片。上垫圈应具有一个比下垫圈更大的孔，以避免上垫圈也被焊接在一起。然后通过垫圈的两个孔进行塞焊，应使焊缝处于下垫圈部分。操作者可以采取一些其他的方法得到足够的热量并进行焊接，注意要防止周围屏栅或金属丝网烧穿。③另一种方法是采用一个带孔的金属板条，将孔对准需要焊接的部位，并放置散热垫圈，然后进行塞焊。 焊丝从焊丝盘经校直机构、送给轮和导电嘴送人焊接区。湖南薄板焊接专机

单面坡口对接焊时，形成背垫（起背垫作用）的焊道。湖南薄板焊接专机

    3.对于外委热加工的部件，如封头等，原则上在进厂后应对铝材表面进行100%PT，必要时对不能确定的部位进行RT。4.焊丝表面可用不锈钢丝刷或干净的油砂纸擦洗；对表面氧化皮较厚的焊丝在焊前打磨后还需要化学清理。化学清理：用70℃、5%~10%的NaOH溶液浸泡，接着用15%左右的HNO3溶液在常温下浸泡约1~2min后用温水冲洗，再用手持式吹风机（不能用空气压缩机，因为空气中有水和油）吹干再放入烘箱中100℃烘干即可使用。对铝材也可参考此法。5.清理干净的焊丝和焊件应保持清洁和干燥，不得用手触摸和口吹焊接部位，焊工一般戴白色的焊工手套，不要因为怕麻烦而戴脏手套；焊前严禁污染，否则应重新进行清理，局部污染可局部重新清理；比较好用白纸覆盖在坡口用两侧。一般机械清理后应立即焊接，如清理后4h之内未焊，焊前就应重新清理。 湖南薄板焊接专机